位姿表示   位置：如果在三维空间中，使用三个空间坐标表示： $$ \boldsymbol{x}_n = [x, y, z] $$   姿态：2D 姿态用一个旋转角$ \theta $表示。3D 姿态可用旋转矩阵...

1.1 SLAM 问题表述   直观表述：机器人在未知环境中从任一位置开始移动，移动过程中根据对环境的探测确定自身位姿与运动轨迹，同时构建出室内地图。   数学表述：知道...

第 2 章 直接法、光流法 2.1 直接法的引出 特征点法缺点： 耗时：关键点的提取与描述子的计算非常耗时。 图像信息丢失：使用特征点时，忽略了除特征点以外的所有信息。只使用特征点丢弃了大部分...

第 1 章 特征点法 1.1 ORB 特征 $$ ORB特征点 = Oriented_{FAST}关键点 + BRIEF描述子 $$ 1.1.1 关键点 FAST 关键点： 思想：FAST 是一种角点，主要检测像素灰度变化明显的地方。如果一个像素与...

第 7 章 PCL 库 ｜ 实现点云拼接 7.1 PCL 库 官网：http://pointclouds.org/。 安装：（Ubuntu16.04） sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl sudo apt-get updat...

第 5 章 Sophus 库 ｜ 实现李代数运算 5.1 Sophus 库   官网：[https://github.com/strasdat/Sophus][6]   安装： git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git g...

第 6 章 相机模型 6.1 单目相机 6.1.1 针孔相机模型 小孔成像：    相机坐标系下点$ \boldsymbol{P}([X,Y,Z]^T) $，对应成像平面点$ \boldsymbol{P^{\prime}}([X^{\prime},Y^{\prim...

第 4 章 李群和李代数   旋转向量/矩阵、变换矩阵、欧拉角、四元数实现了对位姿的表示。在 SLAM 问题中，需要对位姿进行估计和优化，因此通常构建优化问题进行求解。   ...

第 3 章 Eigen 库 ｜ 实现位姿表示 3.1 Eigen 库   官网：[http://eigen.tuxfamily.org][1]。   文档：[http://eigen.tuxfamily.org/dox/][2]。   快速参...

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